Paderborn hồi sinh robot sáu trục Kawasaki bằng giao diện điều khiển tùy chỉnh phục vụ giảng dạy AI

Dự án Karl của Đại học Paderborn đã đưa hai robot công nghiệp nhàn rỗi trở lại phục vụ giảng dạy: một robot sáu trục Kawasaki và một robot bảy trục Franka Emika Panda. Giảng viên và sinh viên tại Viện Heinz Nixdorf đã lắp cảm biến mới và tích hợp cả hai máy vào môi trường mô phỏng và điều khiển.

Với robot Kawasaki, nhóm trước tiên nghiên cứu điều khiển trong môi trường mô phỏng, sau đó tự xây dựng giao diện để phần mềm bên ngoài có thể điều khiển tay máy. Nhờ đó, người tham gia có thể lập kế hoạch chuỗi chuyển động, gửi xuống robot thật và đánh giá kết quả. Nhà trường cho biết các hệ thống sau tân trang đã sẵn sàng cho bài giảng và khóa thực hành; nguồn tin không nêu số liệu hiệu năng hay tình trạng sẵn có ngoài phạm vi đó.

Panda đóng vai trò nền tảng thử nghiệm cho học tăng cường. Một thí nghiệm thay thế bộ lập kế hoạch Rapidly-exploring Random Tree dựa trên mẫu; thí nghiệm khác dùng Soft-Actor-Critic để nghiêng đĩa và lăn bóng về tâm, với camera theo dõi bóng. Một dự án sinh viên riêng kết hợp robot sẵn có với cảm biến của khoa để gắp vật từ bàn xoay đang chuyển động và đặt sang bàn xoay thứ hai.

Với các xưởng, điểm đáng chú ý nằm ở hướng điều khiển: một tay máy cũ có thể được điều khiển lại từ phần mềm bên ngoài thay vì phải thay mới.