Падерборн вернул в строй шестиосевой робот Kawasaki с собственным интерфейсом управления для обучения ИИ

Проект Karl Падерборнского университета вернул в учебную эксплуатацию два простаивавших промышленных робота: шестиосевой Kawasaki и семиосевой Franka Emika Panda. Сотрудники и студенты Института Хайнца Никсдорфа установили новые датчики и подключили обе машины к средам моделирования и управления.

Для Kawasaki команда сначала изучила управление в симуляции, а затем создала собственный интерфейс, чтобы внешнее ПО могло управлять манипулятором. Благодаря этому участники могли планировать последовательности движений, отправлять их на реальный робот и оценивать результаты. Университет сообщает, что восстановленные системы готовы к лекциям и практическим занятиям; других данных о производительности или доступности источник не приводит.

Panda служила стендом для обучения с подкреплением. В одном эксперименте заменили планировщик Rapidly-exploring Random Tree на основе выборки; в другом применили Soft-Actor-Critic, чтобы наклонять тарелку и катить шарик к её центру, отслеживая шарик камерой. Отдельный студенческий проект объединил имеющийся робот с датчиками кафедры, чтобы брать объекты с движущегося поворотного стола и ставить их на второй.

Для цехов главное — маршрут управления: старый манипулятор можно заново задействовать через внешнее ПО, а не заменять.